La collégiale (église sans siège épiscopal et possédant néanmoins un chapitre, de chanoines ou de religieux) fut fondée en 1066, par Eustache de Picquigny, premier Vidame d’Amiens et ses frères, Jean et Hubert.
Construite en pierres calcaires, dite de Beaumetz, extraites des carrières de La Chaussée-Tirancourt (près de Samara), sur un soubassement de grès, l’édifice est en forme de croix latine orienté liturgiquement.
Le transept date du XIIe siècle, la nef du XIIIe siècle, l'abside et le clocher du XVIe siècle.
Le chœur a été rebâti au XVIe siècle et le transept a été voûté de pierre et le clocher fut surélevé d’un étage de style flamboyant.
En 1699, le duc de Chevreuse fit renforcer les piliers qui supportent le poids du clocher et murer les travées de la croisée du transept ainsi que la première travée de la nef.
La porte d'entrée actuelle a été aménagée au XVIIe siècle. (voir plan chonologique).
L’église fit fonction de chapelle et de nécropole aux vidames de Picquigny.
Le clocher a été classé Monument historique en 1906 et l‘église en 1908.
En 1940, deux obus touchèrent le clocher et l’éventrèrent. Les orgues subirent des dommages. Déposées aux ateliers Van de Brande d'Amiens pour être réparées, elle y brûlèrent ainsi que l'atelier dans un incendie.
La charpente de la nef fut complètement détruite lors d'un incendie le 11 mai 1950. Elle fut reconstruite en 1959. La tribune d'orgue et l’escalier à vis ajouré qui y menait furent détruits dans l’incendie.
La toiture a fait l'objet d'une réhabilitation en 2008.
En 2009 fut fondée l’association « Les Amis de la Collégiale de Picquigny » avec pour objectifs la collecte de fonds destinés à l‘entretien et la sauvegarde de l’édifice.